回答

ベクトルの矢印は省略します。
直交から内積0を用いてベクトル方程式
(p-a)・(a-c)=0
が得られました。
これを問題文の形にできるだけ近づけるため、
p-aからp-cを無理やり作ることを考えます。
そのとき-cを勝手にしているため+cで調整し、残っていた-aもつけてやって
p-a=p-c+c-a
=(p-c)-(a-c)
としています。
そのあとの変形は分配法則から計算して移項しています。

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